1. හයිඩ්රොලික් ධාවන වර්ගය: හයිඩ්රොලික් ධාවනය වන රොබෝ අත් සාමාන්යයෙන් සමන්විත වන්නේ හයිඩ්රොලික් ක්රියාකාරක (විවිධ සිලින්ඩර, හයිඩ්රොලික් මෝටර), සර්වෝ කපාට, තෙල් පොම්ප සහ තෙල් ටැංකි වලින් සමන්විත ධාවක පද්ධතියකින් ය. ක්රියාකරුවන් පසුව කාර්යය ඉටු කරයි. ඔවුන්ට සාමාන්යයෙන් විශාල එසවුම් ධාරිතාවක් ඇත (කිලෝග්රෑම් සිය ගණනක් හෝ ඊට වැඩි). ඒවායේ ලක්ෂණ සංයුක්ත ව්යුහය, සුමට ක්රියාකාරිත්වය, බලපෑම සහ කම්පන ප්රතිරෝධය, සහ හොඳ පිපිරුම්{{4}සාක්ෂි කාර්ය සාධනය ඇතුළත් වේ. කෙසේ වෙතත්, හයිඩ්රොලික් සංරචක සඳහා ඉහළ නිෂ්පාදන නිරවද්යතාවයක් සහ මුද්රා තැබීමේ කාර්ය සාධනයක් අවශ්ය වේ; එසේ නොමැති නම්, තෙල් කාන්දු වීම පරිසරය දූෂණය කරනු ඇත.
2. Pneumatic Driven Type: ධාවක පද්ධතිය සාමාන්යයෙන් සිලින්ඩර, කපාට, වායු ටැංකි සහ වායු සම්පීඩක වලින් සමන්විත වේ. එහි ලක්ෂණ වන්නේ පහසු වායු සැපයුම, වේගවත් මෙහෙයුම්, සරල ව්යුහය, අඩු පිරිවැය සහ පහසු නඩත්තු කිරීමයි. කෙසේ වෙතත්, වේග පාලනය අපහසු වන අතර, වායු පීඩනය ඉතා ඉහළ නොවිය හැකි අතර, එහි ප්රතිඵලයක් වශයෙන් අඩු එසවුම් ධාරිතාවක් ඇති වේ.
3. විද්යුත් ධාවක වර්ගය: ඉලෙක්ට්රික් ඩ්රයිව් යනු රොබෝ ආයුධ සඳහා බහුලව භාවිතා වන ධාවන ක්රමයයි. පහසු බල සැපයුම, වේගවත් ප්රතිචාරය, විශාල ගාමක බලය (ඒකාබද්ධ වර්ග කිලෝග්රෑම් 400 දක්වා එසවිය හැක), පහසු සංඥා හඳුනාගැනීම, සම්ප්රේෂණය සහ සැකසීම සහ විවිධ නම්යශීලී පාලන ක්රම භාවිතා කිරීමේ හැකියාව එහි ලක්ෂණ වේ. ඩ්රයිව් මෝටරය සාමාන්යයෙන් ස්ටෙපර් මෝටරයක් භාවිතා කරයි, DC සර්වෝ මෝටර (AC) ප්රාථමික ධාවන ක්රමය වේ. මෝටරයේ අධික වේගය හේතුවෙන්, සාමාන්යයෙන් අඩු කිරීමේ යාන්ත්රණයක් අවශ්ය වේ (හාර්මොනික් ඩ්රයිව්, ආර්වී සයික්ලොයිඩල් පින්වීල් ඩ්රයිව්, ගියර් ඩ්රයිව්, ස්ක්රූ ඩ්රයිව්, සහ බහු-බාර් යාන්ත්රණය වැනි). සමහර රොබෝ ආයුධ සෘජු ධාවකය (DD) සඳහා අඩු කිරීමේ යාන්ත්රණයකින් තොරව ඉහළ-ව්යවර්ථ, අඩු{8}}මෝටර් භාවිතා කිරීමට පටන් ගෙන ඇත, එමඟින් යාන්ත්රණය සරල කරන අතර පාලන නිරවද්යතාවය වැඩි දියුණු කරයි.
4. යාන්ත්රික ධාවක වර්ගය: යාන්ත්රික ධාවක භාවිතා කරනු ලබන්නේ ක්රියාව සවි කර ඇති අවස්ථාවන්හිදී පමණි. නිශ්චිත ක්රියාව සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා කැමරාව-සම්බන්ධතා යාන්ත්රණයක් සාමාන්යයෙන් භාවිතා වේ. එහි ලක්ෂණ විශ්වසනීය ක්රියා, ඉහළ මෙහෙයුම් වේගය සහ අඩු පිරිවැය, නමුත් එය සකස් කිරීමට පහසු නොවේ.
