කාර්මික රොබෝ ආයුධවල ඇතුල්වීම් සහ පිටවීම්
කාර්මික රොබෝ අතක් යනු කුමක්ද?
කාර්මික පරිසරයන් තුළ ස්වයංක්රීය මෙහෙයුම් උපකරණ යොදවා ඇති බැවින්, කාර්මික රොබෝ අත වැඩසටහන්ගත කළ හැකි චලන අක්ෂ තුනකින් හෝ වැඩි ගණනකින් සමන්විත වේ.
එය වෙල්ඩින්, ඉසින පින්තාරු කිරීම, පැලටිං කිරීම, යන්ත්ර මෙවලම් පැටවීම/බෑම සහ එකලස් කිරීම වැනි නිෂ්පාදන ක්රියා පටිපාටි ඉටු කිරීම සඳහා මෙවලම් හෝ වැඩ කොටස්වල අවකාශීය විස්ථාපනය සක්රීය කරයි.
1. කාර්මික රොබෝ ආයුධ සහ සහයෝගී රොබෝවරුන් අතර වෙනස්කම්
කාර්මික රොබෝ ආයුධ වේගවත් මෙහෙයුම් වේගය සහ ශක්තිමත් බලපෑම් බලය, අධිවේගී, අධික බර පැටවීම සහ අඛණ්ඩ මහා නිෂ්පාදනය සඳහා නිර්මාණය කර ඇත. සමීප මිනිස්-රොබෝ සහයෝගීතාව කළ නොහැකි වන පරිදි මිනිසුන් සහ යන්ත්ර වෙන් කිරීම සඳහා ඒවා ආරක්ෂිත ආරක්ෂක වැටවල්වලින් වට කළ යුතුය.
සහයෝගිතා රොබෝවරු ඉතා සංවේදී ඝට්ටන හඳුනාගැනීමක් සහිත බිල්ට් ඉන් බල සංවේදකවලින්- සමන්විත වන අතර, කම්කරුවන් සම්බන්ධ කර ගන්නා විට එය වහාම නතර වේ. අවදානමට ලක් වූ වේගය සහ බර පැටවීමේ හැකියාව තිබියදීත්, ඔවුන්ට සාමාන්යයෙන් ආරක්ෂිත වැටවල් අවශ්ය නොවන අතර එකම වැඩපොළේ ක්රියාකරුවන් සමඟ වැඩ කළ හැකිය.
2. කාර්ය සාධන පරාමිතීන්හි වෙනස්කම්
කාර්මික රොබෝ ආයුධවල වාසි: ඉහළ ක්රියාකාරී වේගය, අධික බර පැටවීම සහ දිගු ප්රවේශය, ඉහළ-තීව්රතාවයකින් යුත් අඛණ්ඩ මහා නිෂ්පාදනය සඳහා සුදුසු වේ.
සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ වාසි: සැහැල්ලු සහ නම්යශීලී ව්යුහය, නමුත් වේගය සහ උපරිම බර පැටවීම සීමා කර ඇත, ආලෝකය සහ කුඩා වැඩ කොටස් සැකසීමට පමණක් අදාළ වේ.
3. අදාළ නිෂ්පාදන අවස්ථා
කාර්මික රොබෝ ආයුධ: ඉහළ-චක්ර සහ බර{1}}පටවන ක්රියාවලි වෑල්ඩින් කිරීම, බර ද්රව්ය පැලටිකරණය කිරීම, මුද්දර දැමීම සහ යන්ත්ර නැඹුරු කිරීම.
සහයෝගී රොබෝවරු: කුඩා-කොටස් එකලස් කිරීම, පරීක්ෂා කිරීම, ඔප දැමීම, සැහැල්ලු හැසිරවීම, සහ කුඩා කණ්ඩායම් සහ විවිධ නිෂ්පාදන වර්ග සමඟ නම්යශීලී නිෂ්පාදනය.
කාර්මික රොබෝ අතක් ක්රියා කරන්නේ කෙසේද?
කාර්මික රොබෝ ආයුධ අනුක්රමික සම්බන්ධක ව්යුහයක් දක්වයි. දෘඩ පදනමක් බිම මත ස්ථිරව සවි කර ඇති අතර, බහු යාන්ත්රික සබැඳි සහ භ්රමණ සන්ධි අවසානය{1}}සිට- දක්වා සම්බන්ධ කර ඇත, මැණික් කටුව සහ අවසන් මෙවලම් ෆ්ලැන්ජ් දක්වා විහිදේ. වෙළඳපොලේ ඇති රොබෝ ආයුධවලින් අතිමහත් බහුතරයක් මෙම අනුක්රමික නිර්මාණය භාවිතා කරයි; සමාන්තර රොබෝවරුන් කුඩා සංඛ්යාවක් පවතින නමුත් සීමිත අදාළ අවස්ථා ඇත, ඒවා පසුව විස්තර කෙරේ. සෑම සන්ධියක්ම ස්වාධීනව පාලනය කළ හැකි චලන අක්ෂයකට අනුරූප වන අතර සම්මත මාදිලි J1 සිට J6 දක්වා ලේබල් කරන ලද අක්ෂ හයකින් සමන්විත වේ.
අක්ෂ හය කණ්ඩායම් දෙකකට වැටේ: පළමු අක්ෂ තුන J1 (පාදය), J2 (උරහිස්) සහ J3 (වැලමිට) ස්ථානගත කිරීමේ අක්ෂ වේ. J1 මුළු අතම වමට සහ දකුණට කරකවයි, J2 යටි අත ඉදිරියට සහ පසුපසට පැද්දෙන අතර J3 ඉහළ අත ඔසවා පහත් කරයි. එකට වැඩ කිරීම, වැඩ කරන ලියුම් කවරය තුළ මැණික් කටුව ඕනෑම ස්ථානයකට ගෙන යා හැකිය.
අනෙක් අක්ෂ තුන J4, J5 සහ J6 දිශානති අක්ෂ ලෙස මැණික් කටුව ඇතුළත ඒකාබද්ධ කර ඇත. ඕනෑම කෝණයකින් වැඩ කොටස් සමඟ පෙළගැස්වීම සඳහා අවසාන මෙවලම පෙරළීමට, ඇලවීමට සහ කරකැවීමට ඔවුන්ට හැකිය.
සරලව කිවහොත්: අක්ෂ තුනක් මෙවලමෙහි පිහිටීම තීරණය කරන අතර අනෙක් තුන එහි ඉරියව්ව සකස් කරයි. අක්ෂ හයක් අභ්යවකාශයේ ඕනෑම ලක්ෂ්යයක සහ ඕනෑම කෝණයක නිදහසේ මෙවලමක් ස්ථානගත කිරීමට සහ දිශානත කිරීමට අවශ්ය අවම වින්යාසය නියෝජනය කරයි, එම නිසා හයක් -අක්ෂ රොබෝ ආයුධ කර්මාන්තශාලා ස්වයංක්රීයකරණය සඳහා ප්රධාන ධාරාවේ විසඳුම වේ.
රොබෝ අත් දත්ත පත්රිකාවක් කියවන්නේ කෙසේද?
හයක් -අක්ෂ රොබෝ අත්, සහයෝගී රොබෝවරු සහ palletizing රොබෝවරු වැනි ආකෘති කාණ්ඩ පටු කිරීමෙන් පසුව, එක් එක් මාදිලියේ ප්රායෝගිකත්වය ඇගයීම සඳහා පිරිවිතර පත්ර මූලික යොමුව ලෙස ක්රියා කරයි. නිෂ්පාදකයින් විසින් සපයනු ලබන නාමික පරාමිතීන් බොහෝ විට පරමාදර්ශී මෙහෙයුම් තත්ව යටතේ ලබා ගත් ප්රශස්ත අගයන් වන අතර, ඒවා බොහෝ විට විවේචනාත්මක මෙහෙයුම් සීමාවන් සඟවන අතර වැරදි ආදර්ශ තෝරා ගැනීමකට පහසුවෙන් මඟ පෑදිය හැක.
මූලික පරාමිති පහක් රොබෝ ආයුධවල ක්රියාකාරී ක්රියාකාරිත්වය කෙලින්ම තීරණය කරයි: ශ්රේණිගත කළ පැටවීම, වැඩ කරන අරය, නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවය, චක්ර කාලය සහ නිදහසේ අංශක (අක්ෂ ගණන). සැලකිය යුතු ලෙස, ගෙවීම සහ වැඩ කරන අරය අන්යෝන්ය වශයෙන් සීමා වේ; හුදකලා තනි පරාමිතියක් ඇගයීම වෙනුවට විස්තීර්ණ සමස්ත තක්සේරුවක් අවශ්ය වේ.
1. පැටවීම
කාර්ය සාධනය පිරිහීමකින් හෝ සේවා කාලය අහිමි වීමකින් තොරව සම්මත ප්රවේශයක් සහිත ශ්රේණිගත වේගයකින් ක්රියාත්මක වන විට. ආදර්ශ තෝරාගැනීමේදී වළක්වා ගත යුතු ප්රධාන අන්තරායන්
ගණනය කිරීම පමණක් නොකරන්න, එය රොබෝ අතකට වැඩ කොටසෙහිම බර ප්රමාද වී ගෙන යා හැකි උපරිම බර බරයි. ග්රිපර්, රික්ත චූෂණ කෝප්ප, ඉක්මන්{2}}උපාංග, සංවේදක සහ කේබල් වැනි උපාංග ඇතුළුව, -අවසානයේ{1}}ආයුධ මෙවලම් (EOAT) හි සම්පූර්ණ බර එකතු කළ යුතුය.
මූලික නිර්ණායක දෙකක්
ශ්රේණිගත කළ බර පැටවීම සම්මත ගුරුත්වාකර්ෂණ මධ්යස්ථානය සහ සවිකරන ඕෆ්සෙට් දුර මත පදනම්ව අර්ථ දක්වා ඇත. බර මෙවලම් හෝ ගුරුත්වාකර්ෂණ කේන්ද්රය මාරු කිරීම සැබෑ බර ධාරිතාව අඩු කරයි. ප්රචාරණය කරන ලද නාමික ගෙවීමේ අගය මත පමණක් විශ්වාසය තැබීම වෙනුවට -reach curve සෑම විටම පරීක්ෂා කරන්න.
ත්වරණයේදී සහ වේගය අඩු කිරීමේදී අවස්ථිතිභාවයට ප්රතිරෝධය දැක්වීමට සහ අනාගත මෙවලම් වැඩිදියුණු කිරීම්වලට ඉඩ සැලසීමට ආකෘති තේරීමේදී 20% සිට 30% දක්වා ආරක්ෂිත ආන්තිකයක් වෙන් කළ යුතුය. වැඩ කරන අවශ්යතා පමණක් සපුරාලන ගෙවීමක් අඩු ප්රමාණයේ පිරිවිතරයක් පෙන්නුම් කරයි.
2. උපරිම ළඟා වීම
එහි අර්ථය වන්නේ රොබෝ අත් පාදයේ මධ්යයේ සිට ටූල් ෆ්ලැන්ජ් දක්වා ඇති උපරිම ඍජු-රේඛා දුරයි, එය ඵලදායී ක්රියාකාරී ලියුම් කවරය තීරණය කරයි. එහි වැඩ කරන ප්රදේශය නිත්ය ගෝලයක් නොවේ; අන්ධ කලාප පදනමට ඉහළින් සහ පහළින් පවතින අතර පාදයට ආසන්න ප්රදේශවල සන්ධි සංචලනය අතිශයින් දුර්වල වේ.
ආදර්ශ තේරීමේ මාර්ගෝපදේශ
උපරිම ළඟා වීම මත පමණක් ආකෘතියක් තෝරා නොගන්න. තේරීම්{1}}සහ{2}}ස්ථාන ස්ථාන, මෙවලම් පිරිසැලසුම, සහ ද්රව්ය ඇතුල්වීමේ/පිටස්තර ලක්ෂ්යවලට එරෙහිව වැඩ කරන ලියුම් කවරය සත්යාපනය කරන්න. අවසන් මෙවලම් මඟින් වැඩ කරන අරය දිගු කළ හැක, නමුත් සන්ධි භ්රමණ කෝණ ඵලදායී මෙහෙයුම් පරාසය හැකිලෙනු ඇත. මෙම පරාමිති එකිනෙක සීමා කරන බැවින් දිගු ළඟා වීම අඩු බර පැටවීමේ ධාරිතාවට සහ ඒකකයේ විශාල බිම් පියසටහනට අනුරූප වේ.
3. නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවයට එරෙහිව නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවය
නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවය
සාමාන්යයෙන් ±0.0X මි.මී., අතින් ඉගැන්වූ ඉලක්ක ලකුණු වෙත නැවත නැවත පැමිණෙන රොබෝ අතක අනුකූලතාව. එය නිෂ්පාදකයින් විසින් උද්දීපනය කරන ලද ප්රධාන ප්රවර්ධන පරාමිතියක් වන අතර ස්ථාවර චලන පථ සහිත බොහෝ මෙහෙයුම් අවස්ථා සඳහා සුදුසු වේ.
නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාව
CAD ඇඳීම්, නොබැඳි ක්රමලේඛන මෘදුකාංග හෝ දර්ශන පද්ධති වලින් ජනනය කරන ලද නොදන්නා ඛණ්ඩාංක වෙත ළඟා වන රොබෝ අතක නිරවද්යතාවය. මෙම නිරවද්යතා අගය නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවයට වඩා බෙහෙවින් පහත් වන අතර නිෂ්පාදන පිරිවිතරවල කලාතුරකින් ලැයිස්තුගත කර ඇත. එය නොබැඳි වැඩසටහන්කරණය, දර්ශන ඒකාබද්ධ කිරීම සහ රොබෝ අන්තර් හුවමාරු යෙදුම් සඳහා තීරණාත්මක මූලික පරාමිතියක් ලෙස සේවය කරයි.
පොදු වැරදි වැටහීම
ප්රමිතික දෙක එකිනෙකට හුවමාරු කළ නොහැක. ඉහළ පුනරාවර්තන ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවය ඉහළ නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවයක් සහතික නොකරයි.
4. චක්ර කාලය / මෙහෙයුම් වේගය
මෙම පරාමිතිය උපකරණවල න්යායික නිෂ්පාදන ධාරිතාව පිළිබිඹු කරන අතර නිෂ්පාදන පිරිවිතරවල වඩාත්ම පරමාදර්ශී දර්ශකය නියෝජනය කරයි. නිෂ්පාදකයින් විසින් ප්රකාශයට පත් කරන ලද ශ්රේණිගත චක්ර කාලය සහ උපරිම වේගය ගණනය කරනු ලබන්නේ සැබෑ-ලෝක නිෂ්පාදන පරිසරයන්ට නොගැලපෙන කෙටි ගමන් දුර, සැහැල්ලු ගෙවීම් සහ ප්රශස්ත පරාමිතීන් සහිත සම්මත මෙහෙයුම් තත්ත්ව යටතේය.
සත්ය චක්ර කාලය ගෙවීමේ බර, ගමන් දුර, අතරමැදි මාර්ග ලක්ෂ්ය සහ ක්රියාවලි වාසය කරන කාලය (බෙදාහැරීම, වෙල්ඩින් කිරීම, නිරවද්ය පෙළගැස්වීමේ බෆරින් කිරීම සඳහා) බලපායි. සැබෑ නිෂ්පාදන නිමැවුම සාමාන්යයෙන් ශ්රේණිගත කළ අගයට වඩා අඩුය. මනින ලද පරීක්ෂණ දත්ත හෝ සමාකරණ ප්රතිඵල මූලික නිෂ්පාදන අවස්ථා සඳහා පවතිනු ඇත.
5. නිදහසේ උපාධි (DOF) / අක්ෂ ගණන
එය රොබෝ අතක් මත ස්වාධීනව චලනය කළ හැකි සන්ධි ගණනට යොමු කරයි, එය අවසාන ප්රයෝගිකයාගේ ක්රියාකාරී ඉරියව්වේ නම්යශීලී බව තීරණය කරයි:
1. 4-අක්ෂ රොබෝවරු (SCARA රොබෝවරු, බොහෝ palletizing රොබෝවරු): ඉහළ වේගය සහ දෘඪතාව, අවසාන ප්රයෝගවලට සිරස් ක්රියා කිරීමට පමණක් හැකියාව ඇත. ප්ලැනර් පික්-සහ-ස්ථානය, පැලටිකරණය සහ සරල එකලස් කිරීමේ කාර්යයන් සඳහා වඩාත් සුදුසුය.
2. 6-අක්ෂ රොබෝ අත්: සෑම කෝණයකින්ම සකස් කළ හැකි ඉරියව්, වැඩ කොටස් සමඟ නැඹුරු ඩොකින් කිරීම සක්රීය කරයි. අක්රමවත් හැඩැති වැඩ කොටස් වෙල්ඩින් කිරීම, සංකීර්ණ එකලස් කිරීම සහ යන්ත්ර පැටවීම / බෑම සඳහා සුදුසු වේ.
3. 7-අක්ෂ අතිරික්ත රොබෝ අත්: සංකීර්ණ ඉඩ සීමා සහිත සේවා තත්ත්වයන් සඳහා සුදුසු, සංයුක්ත වැඩපොළවල පවා ස්ථායී අවසන්{2}}ප්රයෝග ඉරියව් පවත්වා ගනිමින් උපකරණ බාධක වළක්වා ගැනීමේ හැකියාව ඇත.
තේරීමේ මූලධර්මය: සැබෑ ඉල්ලුම අනුව අක්ෂ වින්යාස කරන්න. සරල ප්ලැනර් යෙදුම් සඳහා අනවශ්ය වියදම් වියදම් වැලැක්වීම සඳහා ඉහළ-විශේෂ බහු{2}}අක්ෂ ආකෘති අනවශ්යයි.
යෙදුම් අවස්ථා
පිරිවිතර පත්ර අර්ථවත් වන්නේ සත්ය නිෂ්පාදන ක්රියාවලීන් සමඟ සමපාත වූ විට පමණි. ± 0.05 mm පුනරාවර්තන හැකියාව, වෑල්ඩින් සඳහා තීරණාත්මක මෙට්රික්, ටොන් 400 මුද්දර රේඛාවලට අදාළ නොවේ, එහිදී චලන කාලය සහ බිම් පියසටහන් ප්රමුඛත්වය ගනී.
1. වෙල්ඩින්: Payload වෙනුවට Weld Path මත පදනම් වූ Robots තෝරන්න
චාප වෙල්ඩින් නිශ්චිත මාර්ග ලුහුබැඳීම මත දැඩි ලෙස රඳා පවතී. වෑල්ඩින් මැහුම් බොහෝ විට වක්ර, සිරස් හෝ ගැඹුරට සවි කර ඇත. උණු කළ වෑල්ඩින් තටාකය කුඩා අපගමනයකට බෙහෙවින් ගොදුරු වන බැවින් වෙල්ඩින් පන්දම ස්ථාවර ස්ථාවර දුරක් සහ ගමන් කෝණයක් පවත්වා ගත යුතුය. පන්දම් සහ ඒවායේ කේබල් බර කිලෝග්රෑම් කිහිපයක් පමණක් වන අතර, එම නිසා බර පැටවීම ප්රමුඛතාවයක් නොවේ. ප්රධාන අවශ්යතා අතරට ඉහළ අඛණ්ඩ මාර්ග නිරවද්යතාව, සිහින් සහ කඩිසර මැණික් කටුව සහ ප්රමාණවත් වැඩ ප්රවේශය ඇතුළත් වේ. නිර්දේශිත විසඳුම වන්නේ මැහුම් ලුහුබැඳීමේ හෝ චාප හරහා සංවේදන පද්ධති සහ සුමට චලිත අන්තර් ක්රියාකාරිත්වය සක්රීය කරන පාලකයකින් සමන්විත, 6-අක්ෂ ප්රකාශිත රොබෝවක් 6-20 kg බර පැටවීමකි.
2. පින්තාරු කිරීම සහ ඇලවුම් බෙදා හැරීම: ඉසින වේගයට වඩා ඒකාකාර ආලේපනයට ප්රමුඛත්වය දෙන්න
පින්තාරු කිරීමේ රොබෝවරුන් සඳහා අනිවාර්ය ප්රමිතීන් දෙකක් අදාළ වේ: සම්පූර්ණ පිපිරුම්-ප්රතිරෝධී ඉදිකිරීම් සහ ස්ථාවර ආලේපන ඝනකම. තීන්ත කුටිවල දැවෙනසුළු ද්රාවක මීදුම අඩංගු වන අතර, සම්මත රොබෝ ආයුධ දැඩි ගිනි උවදුරක් බවට පත් කරයි. ඉසින තුවක්කුව නියත දුර, කෝණය සහ ගමන් වේගය පවත්වා ගත යුතුය; නොගැලපෙන චලනය එල්ලා වැටීම, හිස් පැල්ලම් සහ තැඹිලි ලෙලි වයනය වැනි පොදු දෝෂ වලට මග පාදයි. ඉසින රටාවට නල බාධා වළක්වා ගැනීමට-අත් මැණික් කටුව අභ්යන්තරව තීන්ත සහ වායු හෝස් හරහා ගමන් කරයි. සැහැල්ලු, දිගු -පිපිරීමට ළඟා විය හැකි-6-අක්ෂ රොබෝවරු ඉතා සුදුසුය, අධික ලෙස ඉසීමට එරෙහිව පූර්ණ IP ආරක්ෂාවක් සහ අධික බර පැටවීම හැසිරවීමට වඩා ස්ථායී ගමන් පථ සඳහා ප්රශස්ත කර ඇත.
3. Palletizing & Depalletizing: Payload, Reach සහ Cycle Time අනුව Robots තෝරන්න
palletizing සඳහා ඉහළ නිරවද්යතාව අනවශ්යය. ආකෘති තේරීම සාධක තුනක් මත රඳා පවතී: ගෙවීම, වැඩ කරන අරය සහ චක්ර වේගය. සම්මත පෙට්ටිවල බර කිලෝග්රෑම් 15-50 ක් වන අතර රොබෝවරු පැලට් වල සම්පූර්ණ ගොඩගැසීමේ ප්රදේශය ආවරණය කළ යුතුය. මීටර් 2ක් උසට ගොඩගසා ඇති පැලට් එකකට ආසන්න වශයෙන් මීටර් 3ක් ළඟා විය යුතු අතර, ප්රතිදානය මිනිත්තුවකට පෙට්ටිවලින් මනිනු ලැබේ. 4-අක්ෂය palletizing රොබෝවරු ප්රශස්ත කාර්ය සාධනයක් ලබා දෙයි. ඔවුන්ගේ කැපවූ සිරස් මැණික් කටු අනවශ්ය අක්ෂ ඉවත් කරයි, සියලුම මෝටර් බලය බර ධාරිතාවක් බවට පත් කරන අතර ඉහළ පිරිවැය කාර්යක්ෂමතාවයක් සඳහා පුළුල් පරාසයක් ලබා දෙයි.
අපි ගැලපෙනවද කියලා බලන්න, ඉංජිනේරුවෙක් ඉස්සරහා නියම අවශ්යතාවයක් දාන්න. ඔබගේ කොටස් ඇඳීම, චක්ර කාලය සහ සෛල සීමාවන් යවන්න, එවිට අපි වින්යාසයක් සහ ප්රමුඛ වේලාවක් සමඟ ආපසු එන්නෙමු - [උපුටා ගැනීමක් ඉල්ලන්න] / [ඉංජිනේරුවෙකුට කතා කරන්න] හෝ WhatsApp මගින් අපට පණිවිඩයක් එවන්න. අප කවුරුන්ද යන්න පිළිබඳ වැඩි විස්තර අපගේ [පිටුව ගැන], සහ මෑත කාලීන ගොඩනැගීම් [ යටතේසිද්ධි අධ්යයන].
