යාන්ත්රික ව්යුහය පද්ධතිය
යාන්ත්රික ව්යුහාත්මක දෘෂ්ටිකෝණයකින්, කාර්මික රොබෝවරුන් සාමාන්යයෙන් අනුක්රමික රොබෝවරුන් සහ සමාන්තර රොබෝවරුන් ලෙස බෙදා ඇත. අනුක්රමික රොබෝවරුන්ගේ ලක්ෂණයක් වන්නේ එක් අක්ෂයක චලනය තවත් අක්ෂයක ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ මූලාරම්භය වෙනස් කරන අතර සමාන්තර රොබෝවක එක් අක්ෂයක චලනය වෙනත් අක්ෂයක ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ මූලාරම්භය වෙනස් නොකරයි. මුල් කාර්මික රොබෝවරු සියලුම අනුක්රමික යාන්ත්රණ භාවිතා කළහ. සමාන්තර යාන්ත්රණයක් යනු සංවෘත-ලූප යාන්ත්රණයක් ලෙස අර්ථ දක්වා ඇත, චලනය වන වේදිකාව සහ ස්ථාවර වේදිකාව අවම වශයෙන් ස්වාධීන චාලක දාම දෙකකින් සම්බන්ධ කර ඇති අතර, යාන්ත්රණයට නිදහසේ අංශක දෙකක් හෝ වැඩි ගණනක් ඇති අතර සමාන්තරව ධාවනය වේ. සමාන්තර යාන්ත්රණයක් සංරචක දෙකක් ඇත: මැණික් කටුව සහ අත. අතෙහි චලිත පරාසය වැඩබිම කෙරෙහි සැලකිය යුතු බලපෑමක් ඇති කරයි, මැණික් කටුව යනු මෙවලම සහ ප්රධාන ශරීරය අතර සම්බන්ධයයි. අනුක්රමික රොබෝවරුන් හා සසඳන විට, සමාන්තර රොබෝවරුන්ට ඉහළ දෘඩතාව, ව්යුහාත්මක ස්ථායීතාව, ඉහළ බර-දරීමේ ධාරිතාව, ඉහළ ක්ෂුද්ර-චලන නිරවද්යතාව සහ අඩු චලන භාරය වැනි වාසි ඇත. ස්ථාන නිර්ණය කිරීමේදී, අනුක්රමික රොබෝවරුන් සඳහා ඉදිරි විසඳුම පහසු වේ, නමුත් ප්රතිලෝම විසඳුම ඉතා අපහසු වේ; අනෙක් අතට, සමාන්තර රොබෝවරුන් සඳහා, ඉදිරි විසඳුම අපහසු වේ, නමුත් ප්රතිලෝම විසඳුම ඉතා පහසු වේ.
ධාවක පද්ධතිය
ධාවක පද්ධතිය යනු යාන්ත්රික ව්යුහ පද්ධතියට බලය සපයන උපාංගයයි. බල ප්රභවය මත පදනම්ව, ධාවක පද්ධති වර්ග හතරකට වර්ග කර ඇත: හයිඩ්රොලික්, වායුමය, විද්යුත් සහ යාන්ත්රික. මුල් කාර්මික රොබෝවරු හයිඩ්රොලික් ඩ්රයිව් භාවිතා කළහ. කෙසේ වෙතත්, කාන්දු වීම, ශබ්දය, සහ අඩු{3}}වේග අස්ථාවරත්වය, මෙන්ම විශාල සහ මිල අධික බල ඒකක වැනි ගැටළු හේතුවෙන්, හයිඩ්රොලික් ඩ්රයිව් දැනට භාවිතා වන්නේ විශාල, බර{4}}රෝබෝවරු, සමාන්තර සැකසුම් රොබෝවරු සහ සමහර විශේෂ යෙදුම් වල පමණි. වායුමය ධාවකයන් අධික වේගය, සරල පද්ධති ව්යුහය, පහසු නඩත්තු කිරීම සහ අඩු පිරිවැය වැනි වාසි ලබා දෙයි. කෙසේ වෙතත්, වායු උපාංග අඩු පීඩනයකදී ක්රියා කරයි, නිශ්චිත ස්ථානගත කිරීම අපහසු කරයි, සහ සාමාන්යයෙන් කාර්මික රොබෝවරුන් තුළ අවසාන ප්රයෝග ධාවනය සඳහා පමණක් භාවිතා වේ. වායුමය ග්රිපර්, භ්රමණ සිලින්ඩර සහ වායු චූෂණ කෝප්ප මධ්යම සිට කුඩා බර වැඩ කොටස් ග්රහණය කිරීම සහ එකලස් කිරීම සඳහා අවසාන ප්රයෝගකාරක ලෙස භාවිතා කළ හැකිය. විදුලි ධාවකයන් දැනට බහුලව භාවිතා වන ධාවන ක්රමය වේ. පහසු බල සැපයුම, වේගවත් ප්රතිචාර, විශාල ගාමක බලය, පහසු සංඥා හඳුනාගැනීම, සම්ප්රේෂණය සහ සැකසීම සහ විවිධ නම්යශීලී පාලන ක්රම භාවිතා කිරීමේ හැකියාව ඔවුන්ගේ ලක්ෂණ වේ. ඩ්රයිව් මෝටර සාමාන්යයෙන් ස්ටෙපර් මෝටර හෝ සර්වෝ මෝටර භාවිතා කරයි; සෘජු ධාවක මෝටර ද භාවිතා වේ, නමුත් මේවා වඩා මිල අධික වන අතර වඩා සංකීර්ණ පාලනයක් ඇත. මෝටර සමඟ ගැළපෙන අඩු කරන්නන් සාමාන්යයෙන් හාර්මොනික් අඩු කරන්නන්, සයික්ලොයිඩල් පින්වීල් අඩු කරන්නන් හෝ ග්රහලෝක ගියර් අඩු කරන්නන් වේ. සමාන්තර රොබෝවරුන්ගේ සැලකිය යුතු රේඛීය ධාවක අවශ්යතා හේතුවෙන්, රේඛීය මෝටර මෙම ක්ෂේත්රය තුළ බහුලව භාවිතා වී ඇත.
සංවේදන පද්ධතිය
රොබෝවරයාගේ සංවේදන පද්ධතිය විවිධ අභ්යන්තර තත්ත්ව සහ පාරිසරික තොරතුරු සංඥා මගින් රොබෝවරයාට හෝ වෙනත් රොබෝවරුන්ට තේරුම් ගත හැකි සහ අදාළ කරගත හැකි දත්ත සහ තොරතුරු බවට පරිවර්තනය කරයි. විස්ථාපනය, ප්රවේගය සහ බලය වැනි ස්වකීය ක්රියාකාරී තත්ත්වයට අදාළ යාන්ත්රික ප්රමාණ සංවේදනයට අමතරව, දෘශ්ය සංජානන තාක්ෂණය කාර්මික රොබෝ සංවේදනයේ තීරණාත්මක අංගයකි. දෘශ්ය සර්වෝ පද්ධති රොබෝවරයාගේ පිහිටීම සහ ඉරියව් පාලනය කිරීමට සහ සකස් කිරීමට ප්රතිපෝෂණ සංඥා ලෙස දෘශ්ය තොරතුරු භාවිතා කරයි. යන්ත්ර දෘෂ්ඨි පද්ධති තත්ත්ව පරීක්ෂාව, වැඩ කොටස් හඳුනා ගැනීම, ආහාර වර්ග කිරීම සහ ඇසුරුම් කිරීම සඳහා ද බහුලව භාවිතා වේ. සංවේදන පද්ධතිය අභ්යන්තර සහ බාහිර සංවේදක මොඩියුල වලින් සමන්විත වේ; බුද්ධිමත් සංවේදක භාවිතය රොබෝවරයාගේ සංචලනය, අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සහ බුද්ධිය වැඩි දියුණු කරයි.
